Para el enfoque busca la hiperfocal, a 16mm y f2.8 la tienes a 3,03m.. Con la mochila, un metro y la linterna te puedes arreglar, cuando enfoques a esta distancia pasas a foco manual y no toques más el objetivo, así no tendrás fallo.
En este tipo de toma con tanta diferencia de luces deberías...